인코더 인터페이스 v4.2
사용자 가이드
소개
(질문하기)
증분 인코더는 BLDC(영구 자석 브러시리스 DC) 또는 PMSM(영구 자석 동기 모터)의 FOC(자속 기준 제어)에 사용되는 가장 일반적인 센서입니다. 이 센서는 펄스 형태의 출력으로 상대 각도 위치를 제공합니다. 구적 엔코더는 일반적으로 그림 90과 같이 펄스 위상이 1° 이동된 두 개의 출력을 생성합니다. 두 신호 A와 B 사이의 위상 이동은 회전 방향을 나타냅니다. 인코더 인터페이스 로직은 그림 2에 표시된 것처럼 A와 B의 상승 에지 및 하강 에지에서 에지 감지를 사용합니다. 이는 인코더 분해능의 XNUMX배에 달하는 분해능을 제공하며 저가형 인코더에서 매우 높은 분해능을 생성합니다.
다음 그림은 시계 방향과 시계 반대 방향의 엔코더 신호를 보여줍니다.
그림 1. 시계 방향과 반시계 방향의 인코더 신호
다음 그림은 더 높은 분해능을 위한 엔코더 펄스의 에지 감지를 보여줍니다.
그림 2. 더 높은 분해능을 위한 인코더 펄스의 에지 감지
에지 검출 후 카운터를 사용하여 전기각으로 로터 각도 위치를 구하므로 FOC에 직접 사용할 수 있습니다. Angle_count_max 값은 로터의 한 번의 기계적 회전에서 감지되는 총 에지 수를 나타냅니다. 각도 출력 범위는 0~262143이며, 여기서 262143은 360°를 나타냅니다. 가장자리에 대한 각도 출력의 변화는 양의 속도에 대해서는 그림 3에, 음의 속도에 대해서는 그림 4에 나와 있습니다. 속도 출력은 각도 위치의 변화율을 기준으로 계산됩니다.
인코더 인터페이스를 구성하는 데는 세 가지 매개변수가 사용됩니다.
다음 그림은 양의 방향에 대한 Theta 출력을 보여줍니다.
그림 3. 양의 방향에 대한 세타 출력
다음 그림은 음의 방향에 대한 Theta 출력을 보여줍니다.
그림 4. 음의 방향에 대한 세타 출력
요약 (질문하기)
다음 표에는 인코더 인터페이스 IP 특성이 요약되어 있습니다.
| 코어 버전 | 이 문서는 인코더 인터페이스 v4.2에 적용됩니다. |
| 지원되는 장치 제품군 | • PolarFire® SoC • 폴라파이어 • RTG4™ • IGLOO® 2 • SmartFusion® 2 |
| 지원되는 도구 흐름 | Libero® SoC v11.8 이상 릴리스가 필요합니다. |
| 라이센스 | 코어에 대해 완전한 암호화된 RTL 코드가 제공되므로 코어가 SmartDesign으로 인스턴스화될 수 있습니다. Libero 소프트웨어를 사용하여 시뮬레이션, 합성 및 레이아웃을 수행할 수 있습니다. 인코더 인터페이스는 별도로 구매해야 하는 암호화된 RTL로 라이센스가 부여됩니다. 자세한 내용은 다음을 참조하세요. 인코더 인터페이스. |
특징 (질문하기)
인코더 인터페이스에는 다음과 같은 주요 기능이 있습니다.
- 상대 각도 위치를 계산합니다.
- 필터링된 속도 출력을 계산합니다.
Libero Design Suite에서 IP 코어 구현 (질문하기)
IP 코어는 Libero® SoC 소프트웨어의 IP 카탈로그에 설치되어야 합니다. 이는 Libero SoC 소프트웨어의 IP 카탈로그 업데이트 기능을 통해 자동으로 수행되거나 카탈로그에서 IP 코어를 수동으로 다운로드할 수 있습니다.
IP 코어가 Libero SoC 소프트웨어 IP 카탈로그에 설치되면 Libero 프로젝트 목록에 포함하기 위해 SmartDesign 도구 내에서 코어를 구성, 생성 및 인스턴스화할 수 있습니다.
장치 활용도 및 성능 (질문하기)
다음 표에는 인코더 인터페이스에 사용되는 장치 사용률이 나열되어 있습니다.
표 1. 인코더 인터페이스 활용
| 장치 세부 정보 | 자원 | 성능(MHz) | 램 | 수학 블록 | 칩 전역 | |||
| 가족 | 장치 | LUTs | 디에프에프 | LSRAM | μSRAM | |||
| PolarFire® SoC | MPFS250T | 398 | 285 | 200 | 0 | 0 | 2 | 0 |
| 폴라파이어 | MPF300T | 387 | 285 | 200 | 0 | 0 | 2 | 0 |
| 스마트퓨전® 2 | M2S150 | 400 | 285 | 140 | 0 | 0 | 2 | 0 |
중요한:
- 이 표의 데이터는 일반적인 합성 및 레이아웃 설정을 사용하여 캡처됩니다. CDR 참조 클록 소스는 다른 구성자 값이 변경되지 않은 상태로 전용으로 설정되었습니다.
- 성능 수치를 달성하기 위해 타이밍 분석을 실행하는 동안 클록은 200MHz로 제한됩니다.
기능 설명
(질문하기)
다음 그림은 인코더 인터페이스의 블록 다이어그램을 보여줍니다.
그림 1-1. 인코더 인터페이스의 시스템 레벨 블록 다이어그램
인코더 인터페이스 블록은 QA, QB에서 수신된 신호를 해당 각도 및 속도로 변환합니다. 블록은 angle_count_max_i 값에 도달할 때까지 인코더 가장자리를 계산한 다음 다시 262144부터 계산을 시작합니다. 생성된 각도는 angle_factor_i를 곱하여 XNUMX로 조정됩니다. 속도는 speed_window_i 입력에 의해 정의된 일정한 시간 동안 인코더 이벤트 수를 계산하여 측정됩니다. 필터는 속도 측정에서 양자화 노이즈를 필터링하는 데 사용됩니다. 필터 시간 상수는 다음 방정식을 사용하여 filter_factor_i 값을 사용하여 구성할 수 있습니다.
필터 시상수 = PWM midmatch의 연속 펄스 사이의 시간 _ i × 2 filter_factor_i
sensor_reset_i 입력은 짧은 시간 동안 일정한 전류를 주입하여 모터 전기각을 찾는 데 사용됩니다.
모터가 주입된 각도에 맞춰 정렬되면 엔코더 출력은 초기 회전 방향을 기준으로 90° 또는 270°로 초기화됩니다. 센서 에지 카운팅은 sensor_reset_i 입력의 하강 에지가 감지된 후 시작될 것으로 예상됩니다.
필터 버퍼는 모터가 정지할 때 재설정될 것으로 예상되므로 Clear_buffer_i 입력을 사용하여 필터 버퍼를 재설정할 수 있습니다.
Direction_config_i 입력은 초기에 모터 방향을 감지하는 데 사용됩니다. 모터가 작동하기 시작하면 엔코더 신호에서 모터 방향이 감지되어 각도를 생성하는 데 사용됩니다.
인코더 인터페이스 매개변수 및 인터페이스 신호
(질문하기)
이 섹션에서는 인코더 인터페이스 GUI 구성기 및 I/O 신호의 매개변수에 대해 설명합니다.
2.1 입력 및 출력 신호 (질문하기)
다음 표에는 인코더 인터페이스의 입력 및 출력 포트가 나열되어 있습니다.
| 신호 이름 | 방향 | 설명 |
| 리셋_i | 입력 | 액티브 로우 비동기 리셋 신호 |
| sys_clk_i | 입력 | 시스템 시계 |
| fil_trig_i | 입력 | 필터 트리거 입력. 이 입력에는 한 클록 사이클 폭의 타이밍 펄스가 제공되어야 합니다. 펄스의 주기성은 s를 결정합니다.amp링 타임. |
| 방향_구성_i | 입력 | 방향 구성 비트 – 교정 시 로터를 정렬하는 데 사용됩니다. 1이면 시계 반대 방향 시작을 위해 로터를 정렬하고, 0이면 시계 방향 시작을 위해 로터를 정렬합니다. |
| 클리어_버퍼_i | 입력 | 일반적으로 모터가 정지할 때 필터 버퍼를 지웁니다. 모터가 정지할 때마다 XNUMX클럭 주기 폭의 펄스를 입력해야 합니다. |
| 센서_리셋_i | 입력 | 센서 재설정 신호: 1로 설정하면 회전자 각도가 Direction_config_i 입력에 따라 결정된 90° 또는 270°에 해당하는 값으로 재설정됩니다. 0(영)으로 설정하면 정상 작동합니다. |
| qa_i | 입력 | 인코더 입력 A |
| qb_i | 입력 | 인코더 입력 B |
| speed_factor_i | 입력 | 속도 출력 스케일링 승수 |
| angle_factor_i | 입력 | 각도 출력 스케일링 승수 |
| angle_count_max_i | 입력 | 엔코더 펄스 이벤트 측면에서 최대 각도 카운트 값입니다. |
| speed_window_i | 입력 | 속도 계산을 위한 시간 창으로, 10μs의 배수로 지정됩니다. 시간 창이 클수록 속도 해상도가 향상되지만 대기 시간이 길어집니다. 높은 동적 속도 응답을 위해서는 더 작은 시간 창을 사용해야 합니다. |
| filter_factor_i | 입력 | 필터의 필터 인자 값 - 값이 n이면 필터 시상수는 s의 2^n 배입니다.ampfilt_trig_i에 의해 정의된 필터의 링 시간입니다. |
| dir_o | 산출 | 엔코더 입력 신호를 기반으로 생성된 방향 신호입니다. |
| speed_done_o | 산출 | 속도 계산이 필터링 준비가 되었음을 나타냅니다(속도 창 끝에서). sys_clk_i 사이클 폭이 XNUMX인 펄스가 생성됩니다. |
| speed_filter_done_o | 산출 | 필터링이 유효한 후의 속도 출력을 나타냅니다(omega_out_o 출력 포트에서). sys_clk_i 사이클 폭이 XNUMX인 펄스가 생성됩니다. |
| omega_out_o | 산출 | 필터링 후 로터 속도 출력 - 속도 제어 작동에서 속도 피드백으로 사용하기에 적합합니다. |
| angle_out_o | 산출 | FOC에 적합한 전기각 출력. |
| line_count_o | 산출 | 마지막 센서 재설정 이후 인코더 라인 수(증분)로 로터 위치를 지정합니다. 위치 제어 작업에 사용하기에 적합합니다. |
타이밍 다이어그램
(질문하기)
이 섹션에서는 인코더 인터페이스 타이밍 다이어그램에 대해 설명합니다.
다음 그림은 인코더 인터페이스의 타이밍 다이어그램을 보여줍니다.
그림 3-1. 인코더 인터페이스 타이밍 다이어그램
테스트벤치
(질문하기)
통합 테스트벤치는 사용자 테스트벤치라고 불리는 인코더 인터페이스를 검증하고 테스트하는 데 사용됩니다. Encoder Interface IP의 기능을 확인하기 위해 Testbench가 제공됩니다.
4.1 시뮬레이션 (질문하기)
다음 단계에서는 테스트벤치를 사용하여 코어를 시뮬레이션하는 방법을 설명합니다.
- Libero SoC를 열고 Catalog 탭을 클릭한 다음 Solutions-MotorControl을 클릭합니다.
- 인코더 인터페이스를 두 번 클릭한 다음 확인을 클릭합니다. IP와 관련된 문서는 문서 아래에 나열됩니다.
중요한: 카탈로그 탭이 보이지 않으면 View, Windows 메뉴를 연 다음 카탈로그를 클릭하여 표시합니다.
그림 4-1. Libero SoC 카탈로그의 인코더 인터페이스 IP 코어
- Stimulus Hierarchy 탭에서 테스트 벤치(encoder_interface_tb.v)를 클릭하고 PreSynth 디자인 시뮬레이션을 가리킨 다음 대화형으로 열기를 클릭합니다.
중요한: 자극 계층 구조 탭이 표시되지 않으면 View, Windows 메뉴를 연 다음 Stimulus Hierarchy(자극 계층)를 클릭하여 표시합니다.
그림 4-2. 합성 전 설계 시뮬레이션
ModelSim이 테스트 벤치와 함께 열립니다. file 다음 그림과 같습니다.
그림 4-3. ModelSim 시뮬레이션 창
중요한: .do에 지정된 런타임 제한으로 인해 시뮬레이션이 중단된 경우 file, run -all 명령을 사용하여 시뮬레이션을 완료합니다.
개정 내역
(질문하기)
개정 내역은 문서에서 구현된 변경 사항을 설명합니다. 변경 사항은 최신 출판물부터 시작하여 개정별로 나열됩니다.
표 5-1. 개정 내역
| 개정 | 날짜 | 설명 |
| A | 03/2023 | 다음은 문서 개정 A의 변경 사항 목록입니다. • 문서를 Microchip 템플릿으로 마이그레이션했습니다. • 문서 번호를 00004913에서 DS50200659A로 업데이트했습니다. • 추가됨 3. 타이밍 다이어그램. • 추가됨 4. 테스트벤치. |
| 3.0 | — | 다음은 이번 개정판의 변경 사항을 요약한 것입니다. • 문서 제목에 IP 버전을 추가했습니다. • speed_done_o 및 speed_filter_done_o 출력 신호를 추가했습니다. • 하드웨어 구현에서 구성 매개변수 섹션을 제거했습니다. |
| 2.0 | — | 새로운 출력 신호로 문서를 업데이트했습니다. |
| 1.0 | — | 개정판 1.0은 이 문서의 첫 번째 출판물이었습니다. |
마이크로칩 FPGA 지원
(질문하기)
Microchip FPGA 제품 그룹은 고객 서비스, 고객 기술 지원 센터, web사이트 및 전 세계 영업 사무소. 고객은 이미 질문에 대한 답변을 받았을 가능성이 높으므로 지원팀에 문의하기 전에 Microchip 온라인 리소스를 방문하는 것이 좋습니다.
를 통해 기술 지원 센터에 문의하십시오. web사이트에서 www.microchip.com/support. FPGA 디바이스 부품 번호를 언급하고 적절한 케이스 카테고리를 선택하고 디자인을 업로드하십시오. files 기술 지원 사례를 만드는 동안.
제품 가격, 제품 업그레이드, 업데이트 정보, 주문 상태 및 승인과 같은 비기술적 제품 지원에 대해서는 고객 서비스에 문의하십시오.
- 북미에서 전화하려면 800.262.1060으로 전화하세요.
- 전 세계에서 650.318.4460으로 전화하세요.
- 팩스: 전 세계 어디에서나 650.318.8044
마이크로칩 정보
마이크로칩 Web대지 (질문하기)
Microchip은 다음을 통해 온라인 지원을 제공합니다. web사이트에서 www.microchip.com/. 이것 web사이트는 만드는 데 사용됩니다 file고객이 쉽게 이용할 수 있는 s 및 정보. 이용 가능한 콘텐츠 중 일부는 다음과 같습니다.
- 제품 지원 – 데이터 시트 및 정오표, 애플리케이션 노트 및 sample 프로그램, 디자인 리소스, 사용자 가이드 및 하드웨어 지원 문서, 최신 소프트웨어 릴리스 및 보관된 소프트웨어
- 일반 기술 지원 – 자주 묻는 질문(FAQ), 기술 지원 요청, 온라인 토론 그룹, Microchip 설계 파트너 프로그램 회원 목록
- 마이크로칩 사업 – 제품 선택 및 주문 가이드, 최신 Microchip 보도 자료, 세미나 및 이벤트 목록, Microchip 영업 사무소, 대리점 및 공장 대표 목록
상품 변경 알림 서비스 (질문하기)
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고객 지원 (질문하기)
Microchip 제품 사용자는 다음과 같은 다양한 채널을 통해 지원을 받을 수 있습니다.
- 유통업체 또는 대표자
- 현지 영업 사무소
- 임베디드 솔루션 엔지니어(ESE)
- 기술 지원
고객은 지원을 위해 유통업체, 담당자 또는 ESE에 문의해야 합니다. 지역 영업 사무소도 고객을 도울 수 있습니다. 이 문서에는 영업 사무소 및 위치 목록이 포함되어 있습니다.
기술 지원은 다음을 통해 제공됩니다. web사이트 위치: www.microchip.com/support
Microchip Devices 코드 보호 기능 (질문하기)
Microchip 제품의 코드 보호 기능에 대한 자세한 내용은 다음과 같습니다.
- 마이크로칩 제품은 해당 마이크로칩 데이터 시트에 포함된 사양을 충족합니다.
- Microchip은 자사 제품군이 의도된 방식으로, 작동 사양 내에서, 정상적인 조건에서 사용될 경우 안전하다고 믿습니다.
- Microchip은 지적 재산권을 소중히 여기고 적극적으로 보호합니다. Microchip 제품의 코드 보호 기능을 위반하려는 시도는 엄격히 금지되며 디지털 밀레니엄 저작권법을 위반할 수 있습니다.
- Microchip이나 다른 반도체 제조업체는 코드의 보안을 보장할 수 없습니다. 코드 보호는 제품이 "깨지지 않는다"는 것을 보장한다는 것을 의미하지 않습니다. 코드 보호는 끊임없이 진화하고 있습니다. Microchip은 제품의 코드 보호 기능을 지속적으로 개선하기 위해 최선을 다하고 있습니다.
법적 고지 (질문하기)
이 간행물과 여기에 있는 정보는 Microchip 제품을 설계, 테스트 및 응용 프로그램과 통합하는 것을 포함하여 Microchip 제품에만 사용할 수 있습니다. 이 정보를 다른 방식으로 사용하는 것은 이 약관을 위반하는 것입니다. 장치 응용 프로그램에 관한 정보는 귀하의 편의를 위해서만 제공되며 업데이트로 대체될 수 있습니다. 애플리케이션이 사양을 충족하는지 확인하는 것은 귀하의 책임입니다. 추가 지원이 필요한 경우 지역 Microchip 영업 사무소에 문의하거나 다음에서 추가 지원을 받으십시오. www.microchip.com/en-us/support/design-help/client-support-services.
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ISBN: 978-1-6683-2164-5
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호주 - 시드니 전화: 61-2-9868-6733 중국 – 베이징 전화: 86-10-8569-7000 중국 – 청두 전화: 86-28-8665-5511 중국 - 충칭 전화: 86-23-8980-9588 중국 – 둥관 전화: 86-769-8702-9880 중국 – 광저우 전화: 86-20-8755-8029 중국 - 항저우 전화: 86-571-8792-8115 중국 – 홍콩 특별행정구 전화: 852-2943-5100 중국 – 난징 전화: 86-25-8473-2460 중국 - 칭다오 전화: 86-532-8502-7355 중국 – 상하이 전화: 86-21-3326-8000 중국 - 선양 전화: 86-24-2334-2829 중국 – 선전 전화: 86-755-8864-2200 중국 – 쑤저우 전화: 86-186-6233-1526 중국 – 우한 전화: 86-27-5980-5300 중국 – 시안 전화: 86-29-8833-7252 중국 – 샤먼 전화: 86-592-2388138 중국 - 주하이 전화: 86-756-3210040 |
인도 - 방갈로르 전화: 91-80-3090-4444 인도 – 뉴델리 전화: 91-11-4160-8631 인도 - 푸네 전화: 91-20-4121-0141 일본 – 오사카 전화: 81-6-6152-7160 일본 – 도쿄 전화: 81-3-6880-3770 한국 – 대구 전화: 82-53-744-4301 한국 – 서울 전화: 82-2-554-7200 말레이시아 – 쿠알라 룸푸르 전화: 60-3-7651-7906 말레이시아 - 페낭 전화: 60-4-227-8870 필리핀 – 마닐라 전화: 63-2-634-9065 싱가포르 전화: 65-6334-8870 대만 – 신주 전화: 886-3-577-8366 대만 – 가오슝 전화: 886-7-213-7830 대만 – 타이페이 전화: 886-2-2508-8600 태국 – 방콕 전화: 66-2-694-1351 베트남 – 호치민 전화: 84-28-5448-2100 |
오스트리아 - 벨스 전화: 43-7242-2244-39 팩스: 43-7242-2244-393 덴마크 - 코펜하겐 전화: 45-4485-5910 팩스: 45-4485-2829 핀란드 – 에스포 전화: 358-9-4520-820 프랑스 - 파리 Tel: 33-1-69-53-63-20 Fax: 33-1-69-30-90-79 독일 - 가르힝 전화: 49-8931-9700 독일 – 한 전화: 49-2129-3766400 독일 - 하일브론 전화: 49-7131-72400 독일 - 카를스루에 전화: 49-721-625370 독일 - 뮌헨 Tel: 49-89-627-144-0 Fax: 49-89-627-144-44 독일 – 로젠하임 전화: 49-8031-354-560 이스라엘 – 라아나나 전화: 972-9-744-7705 이탈리아 – 밀라노 전화: 39-0331-742611 팩스: 39-0331-466781 이탈리아 – 파도바 전화: 39-049-7625286 네덜란드 - 드루넨 전화: 31-416-690399 팩스: 31-416-690340 노르웨이 - 트론헤임 전화: 47-72884388 폴란드 - 바르샤바 전화: 48-22-3325737 루마니아 - 부쿠레슈티 Tel: 40-21-407-87-50 스페인 – 마드리드 Tel: 34-91-708-08-90 Fax: 34-91-708-08-91 스웨덴 – 예테보리 Tel: 46-31-704-60-40 스웨덴 – 스톡홀름 전화: 46-8-5090-4654 영국 – 워킹엄 전화: 44-118-921-5800 팩스: 44-118-921-5820 |
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