1. 서론
Waveshare UGV02는 오프로드 환경에 최적화된 다목적 6륜 구동(6x4WD) 모바일 로봇 섀시입니다. 견고한 구조, 뛰어난 충격 흡수 기능, 그리고 광범위한 2차 개발을 위한 오픈 소스 아키텍처를 특징으로 합니다. 본 설명서는 UGV02 섀시의 설치, 작동 및 유지 관리에 필요한 필수 정보를 제공합니다.
이미지: 웨이브쉐어 UGV02 6x4 오프로드 모바일 로봇 섀시asin견고한 디자인과 바퀴가 특징입니다.
2. 패키지 내용
아래 나열된 모든 품목이 패키지에 포함되어 있는지 확인하세요. 구성품이 누락되었거나 손상된 경우 고객 지원 센터에 문의하세요.
이미지: 이상view UGV02 패키지 구성품에는 조립된 UGV02 키트, 액세서리 팩, 전원 공급 장치, USB 케이블, 피카티니 레일, 마운팅 플레이트 및 카메라 홀더가 포함됩니다.
- UGV02 키트(조립식 섀시)
- 액세서리 팩
- 12.6V 2A 전원 공급 장치
- USB 케이블
- 피카 티니 레일
- 장착판
- 카메라 홀더
- 확장 레일 및 ESP32 슬레이브 컴퓨터(키트 구성품에 포함됨)
3. 주요 특징
- 6륜 x 4륜구동 디자인: 강력한 출력과 향상된 접지력을 제공하여 안정성과 하중 지지력을 높입니다.
- 오프로드 기능: 험난한 지형에 적합한 유연한 고무 타이어와 충격 흡수 시스템.
- 고강도 알루미늄 본체: 내구성과 보호 기능을 위해 2mm 두께의 5052 알루미늄 합금으로 제작되었습니다.
- 다중 호스트 컴퓨터 지원: Raspberry Pi, Jetson Nano, Jetson Orin Nano 등과 호환되며, ESP32 슬레이브 컴퓨터와 시리얼 포트를 통해 통신합니다.
- ESP32 슬레이브 컴퓨터: Wi-Fi 및 블루투스 기능이 내장된 다기능 로봇 드라이버 보드로, 시리얼 버스 서보, PWM 신호 출력 및 TF 카드 확장을 지원합니다.
- 3S UPS 전원 공급 모듈: 3개의 18650 리튬 배터리(별매)를 지원하여 중단 없는 전원 공급, 충전 및 동시 전력 출력을 제공합니다.
- 확장 레일: 1020 유럽 표준 프로 2개가 포함되어 있습니다.file 추가 주변 장치를 설치하기 위한 레일.
- 오픈 소스 데모 및 Web 애플리케이션: 2차 개발 및 원격 제어를 용이하게 합니다.
- 다기능 장착판: 라이다, 카메라 및 기타 모듈과 같은 다양한 주변 장치를 설치할 수 있습니다.
이미지: UGV02의 주요 특징을 시각적으로 표현한 것으로, 전체 금속 차체, 확장 레일, 6륜 x 4륜 구동, ESP32 슬레이브 컴퓨터, 0.91인치 OLED 디스플레이, UART/I2C 통신, 오픈 소스 등의 특징을 포함합니다. web 앱, 9축 IMU, 충격 흡수 타이어, 멀티 호스트 지원 및 다기능 드라이버 보드.
4. 설정 가이드
4.1 전원 공급 장치 설치
UGV02는 작동을 위해 18650 리튬 이온 배터리 3개(별매)가 필요합니다. 이 배터리는 3S UPS 전원 공급 모듈에 설치됩니다.
- UGV02의 전원이 꺼져 있는지 확인하십시오.
- 본체에서 배터리함을 찾으십시오.
- 18650 리튬 이온 배터리 3개를 3S UPS 전원 공급 모듈에 극성을 맞춰 삽입하십시오.
- 배터리 덮개를 고정하세요.
- 전원 공급 모듈을 UGV02의 충전 포트에 연결하십시오.
이미지: 3S 리튬 배터리 UPS 전원 공급 모듈의 그림으로, 18650 배터리 3개(별도 구매)를 장착하는 위치를 보여줍니다. 이 모듈은 무정전 전원을 공급하고 충전을 지원합니다.
4.2 호스트 컴퓨터 연결 (선택 사항)
UGV02는 라즈베리 파이, 젯슨 나노, 젯슨 오린 나노 등 다양한 호스트 컴퓨터를 지원합니다. 호스트 컴퓨터는 시리얼 포트를 통해 온보드 ESP32 슬레이브 컴퓨터와 통신합니다.
- 원하는 호스트 컴퓨터를 선택하십시오.
- 제공된 장착 플레이트 또는 확장 레일을 사용하여 호스트 컴퓨터를 UGV02 섀시에 장착하십시오.
- 호스트 컴퓨터와 ESP32 슬레이브 컴퓨터를 시리얼 통신 인터페이스를 통해 연결하십시오. 시리얼 포트 구성에 대한 자세한 내용은 호스트 컴퓨터의 설명서를 참조하십시오.
- Wi-Fi를 사용하는 경우 Wi-Fi 안테나를 UGV02의 예약된 인터페이스에 연결하십시오.
이미지: 다기능 마운팅 플레이트가 장착된 UGV02 섀시를 보여줍니다. Jetson Orin Nano, Raspberry Pi 4B, Raspberry Pi Zero 등 다양한 호스트 컴퓨터를 연결할 수 있습니다. 또한 LIDAR 및 카메라와 같은 주변 장치를 위한 마운팅 플레이트의 설계도 보여줍니다.
4.3 주변기기 설치 (선택 사항)
UGV02는 확장 레일과 다기능 장착 플레이트를 함께 제공하여 주변 장치를 추가할 수 있습니다.
- 확장 레일: 1020 유럽 표준 프로를 사용하세요file 추가 모듈 설치를 위한 레일이 포함되어 있습니다. 안전한 고정을 위해 보트 너트와 M4 나사가 함께 제공됩니다.
- 장착 판 : 다기능 장착 플레이트를 통해 LIDAR(예: LD19, STL 27L), 카메라 또는 기타 맞춤형 모듈을 설치할 수 있습니다. 2차 개발을 위해 오픈 소스 DXF 도면과 3D 모델을 사용할 수 있습니다.
이미지: UGV02의 알루미늄 확장 레일과 보트 너트를 사용하여 추가 주변 장치를 장착하는 방법을 보여줍니다. 또한 액세서리 부착을 위한 피카티니 레일과 M4 나사도 강조되어 있습니다.
5. 사용 설명서
5.1 전원 켜기/끄기
UGV02 섀시에서 전원 ON/OFF 스위치를 찾으십시오. 스위치를 눌러 로봇의 전원을 켜거나 끄십시오.
5.2 기본 제어 방법 Web 애플리케이션
UGV02는 오픈소스를 특징으로 합니다. web 원격 제어 및 모니터링용 애플리케이션.
- UGV02의 전원을 켜십시오. 알려진 Wi-Fi 네트워크에 연결되어 있지 않으면 자동으로 핫스팟을 설정합니다.
- 스마트폰이나 컴퓨터를 UGV02의 Wi-Fi 핫스팟에 연결하세요.
- 열기 web 웹 브라우저를 열고 UGV02에서 제공하는 IP 주소(일반적으로 0.91인치 OLED 화면에 표시되거나 핫스팟 세부 정보에서 확인할 수 있음)로 이동합니다.
- 그만큼 web 애플리케이션 인터페이스를 통해 로봇의 움직임을 제어하고 볼륨을 모니터링할 수 있습니다.tage, 진행 방향 각도 및 기타 매개변수.
이미지: UGV02의 정보를 보여주는 스마트폰 화면 web 볼륨 조절 기능을 보여주는 애플리케이션 인터페이스tage, 진행 방향 각도 및 IP/MAC 주소. 이 인터페이스를 통해 로봇을 원격으로 제어하고 모니터링할 수 있습니다.
5.3 고급 제어 및 2차 개발
고급 사용자의 경우, UGV02의 오픈 소스 특성 덕분에 광범위한 맞춤 설정 및 개발이 가능합니다.
- UART 통신: JSON 명령어를 전송하려면 다음을 이용하세요. web 애플리케이션 또는 UART 통신을 통해 주변 장치를 제어하고, 직렬 버스 서보를 구성하고, 서보 피드백 및 IMU 정보를 얻을 수 있습니다.
- PWM 신호 출력: PWM 서보 모터의 각도를 제어합니다.
- OLED 디스플레이: 0.91인치 OLED 화면에 표시되는 콘텐츠를 수정하세요.
- 다기능 드라이버 보드: ESP32 기반 드라이버 보드는 서브 컨트롤러로 사용되어 저수준 연산, 휠 속도 제어를 위한 PID 제어, 로봇 팔 연결부의 역기구학, 위치 보간 등을 처리할 수 있습니다. 또한 센서 데이터(9축 IMU, INA219 배터리 전압)를 읽어들입니다.tage 감지) 기능을 통해 카메라의 수직 움직임을 독립적으로 안정화할 수 있습니다.
이미지: 로봇 팔과 팬틸트 카메라가 장착된 UGV02를 보여주며, 직렬 버스 서보와 PWM 서보의 사용법을 시연합니다. 또한 슬레이브 컴퓨터 드라이버 보드를 보여주며, 다양한 주변 장치를 제어하는 역할을 강조합니다.
6. 유지관리
- 청소: 차체와 바퀴에 묻은 먼지, 흙, 이물질을 정기적으로 닦아내십시오. 특히 오프로드 주행 후에는 더욱 신경 써서 청소해야 합니다. 부드럽고 마른 천을 사용하십시오. 강한 화학 약품이나 과도한 습기는 피하십시오.
- 배터리 관리 :
- 18650 배터리는 제공된 전원 공급 장치를 사용하여 충전하십시오.
- 배터리를 과충전하거나 심하게 방전하지 마십시오.
- 장기간 사용하지 않을 경우 UGV02의 배터리를 부분적으로 충전한 상태로 보관하십시오.
- 타이어 검사: 유연한 고무 타이어의 마모, 찢어짐 또는 손상 여부를 주기적으로 점검하십시오. 최적의 접지력과 충격 흡수 기능을 유지하려면 필요한 경우 교체하십시오.
- 구성 요소 확인: 모든 연결부, 나사 및 장착된 주변 장치를 정기적으로 점검하여 안전하게 고정되어 있는지 확인하십시오.
- 소프트웨어 업데이트: 웨이브쉐어 공식 웹사이트를 확인하세요. webESP32 슬레이브 컴퓨터 또는 호스트 컴퓨터에 사용 가능한 펌웨어 또는 소프트웨어 업데이트가 있는지 사이트 또는 커뮤니티 포럼을 참조하십시오.
7. 문제 해결
| 문제 | 가능한 원인 | 해결책 |
|---|---|---|
| 무인 지상 차량(UGV)의 전원이 켜지지 않습니다. |
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| Wi-Fi를 통해 무인 지상 차량(UGV)에 연결할 수 없습니다. |
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| 로봇의 움직임이 불규칙적이거나 반응이 없습니다. |
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8. 사양
| 특징 | 세부 사항 |
|---|---|
| 모델 | UGV02 |
| 개요 치수 | 252 x 230 x 94mm |
| 섀시 높이 | 25mm (XNUMXmm) |
| 타이어 폭 | 42mm (XNUMXmm) |
| 타이어 직경 | 80mm (XNUMXmm) |
| 바퀴 수 | 6 |
| 무게 | 2kg (섀시만 해당) |
| 주행 화물 | 4kg |
| 배터리 지원 | 18650 리튬 배터리 3개(직렬 연결, 포함되지 않음) |
| 충전 시간 | 1.5시간 |
| 모터 파워 | 5W x 4 |
| 상부 표면적 | 37864mm² |
| 타이어 소재 | 나일론 휠 허브, 고무 타이어 |
| 철도 중심 거리 | 203mm (XNUMXmm) |
| 달리기 속도 | 0.05 - 1.3 m/s |
| 구동 휠의 개수 | 4 |
| 본체 소재 | 두께 2mm, 5052 알루미늄 합금 |
| 수직 장애물 극복 능력 | 40mm (XNUMXmm) |
| 등반 능력 | 22° |
| 최소 회전 반경 | 0m (현장 회전) |
| 배터리 수명 | 45분 (최대 출력 연속 작동 시) |
| 원격 제어 기능 | WIFI AP/STA |
| 통신 인터페이스 | UART/직렬 버스 서보 인터페이스/I2C |
이미지: UGV02 섀시의 상단, 측면 및 전면을 포함한 치수를 밀리미터 단위로 보여주는 기술 도면 view주요 측정 항목을 포함합니다.
9. 보증 및 지원
보증 정보 및 기술 지원에 대해서는 Waveshare 공식 웹사이트를 참조하십시오. web해당 웹사이트를 방문하거나 고객 서비스 센터에 직접 문의하십시오. 구체적인 보증 기간 및 지원 채널에 대한 자세한 정보는 일반적으로 구매 서류 또는 제조업체 웹사이트에 제공됩니다. web대지.
제조업체: 웨이브셰어
모델 번호: UGV02
ASIN: B0C9QQQTDP
추가 지원이 필요하면 다음을 방문하세요. 아마존에서 Waveshare 스토어를 만나보세요.