UM2300 X-CUBE-SPN14 STM32Cube용 스테퍼 모터 드라이버 소프트웨어 확장 사용자 매뉴얼

소개

STM14Cube용 X-CUBE-SPN32 확장 패키지를 사용하면 스테퍼 모터 작동을 완벽하게 제어할 수 있습니다.
하나 이상의 X-NUCLEO-IHM14A1 확장 보드와 결합하면 이 소프트웨어를 사용하여 호환 가능한 STM32 Nucleo 개발 보드가 하나 이상의 스테퍼 모터를 제어할 수 있습니다.
STM32Cube 소프트웨어 기술을 기반으로 구축되어 다양한 STM32 마이크로컨트롤러 간에 쉽게 이식할 수 있습니다.
소프트웨어는 다음과 같이 제공됩니다.amp하나의 스테퍼 모터에 대한 구현. X-NUCLEO-IHM401A334 확장 보드가 상단에 장착된 NUCLEO-F8RE, NUCLEOF030R8, NUCLEO-F053R8 또는 NUCLEO-L14R1 개발 보드와 호환됩니다.

관련 링크
STM32Cube 생태계 방문 web 자세한 내용은 www.st.com 페이지

두문자어 및 약어

표 1. 약어 목록

두문자어	설명
API	애플리케이션 프로그래밍 인터페이스
비에스피(BSP)	보드 지원 패키지
CMSIS	Cortex® 마이크로컨트롤러 소프트웨어 인터페이스 표준
할	하드웨어 추상화 계층
IDE	통합 개발 환경
주도의	발광 다이오드

위에view

X-CUBE-SPN14 소프트웨어 패키지는 STM32Cube의 기능을 확장합니다. 주요 기능은 다음과 같습니다.

• X-NUCLEO-IHM820A14 확장 보드에 통합된 STSPIN1(저전력 스테퍼 모터 드라이버) 장치의 완전한 관리를 위한 드라이버 계층
• 장치 매개변수 읽기 및 쓰기 모드, GPIO, PWM 및 IRQ 구성, 마이크로 스테핑, 방향 위치, 속도, 가속, 감속 및 토크 제어, 자동 전체 단계 스위치 관리; 고임피던스 또는 홀드 스톱 모드 선택, 활성화 및 대기 관리
• 오류 인터럽트 처리
• 단일 스테퍼 모터 제어 samp르 신청
• STM32Cube 덕분에 다양한 MCU 제품군 간에 쉽게 이식 가능
• 사용자 친화적인 무료 라이선스 조건

소프트웨어는 다음을 통해 의사 레지스터 및 모션 명령을 구현합니다.

• 단계 클록 및 볼륨 생성에 사용되는 타이머 구성tag전자 참조
• 가속, 감속, 최소값과 같은 장치 매개변수를 관리합니다. 그리고 최대. 속도, 속도 프로에서의 위치file 경계, 마크 위치, 마이크로 스테핑 모드, 방향, 모션 상태 등

소프트웨어는 하나의 STSPIN820 장치를 처리합니다.
각 틱 타이머 펄스 끝에서 콜백이 실행되어 모터 동작을 제어하는 ​​스텝 클럭 핸들러를 호출합니다.
관리함으로써:

• 모션 상태(예: 목표 목적지에서 모터 정지)
• GPIO 레벨을 통한 모터 방향
• 마이크로스텝의 상대 및 절대 모터 위치
• XNUMX, 양의 및 음의 가속도를 통한 속도

속도는 단계 클록 주파수를 변경하여 설정되며, 선택적으로 자동 전체 단계 전환 기능이 활성화된 경우 단계 모드입니다. 스텝 클럭에 사용되는 타이머는 출력 비교 모드에서 구성됩니다. 새로운 캡처 비교 레지스터 값은 주파수 제어를 달성하기 위해 각 단계 클록 핸들러 호출에서 계산됩니다.
속도는 주어진 마이크로 스테핑 모드에 대한 스텝 클록 주파수의 선형 함수이며 소프트웨어에 의해 전체 단계에서 1/256단계까지 다양할 수 있습니다.
STSPIN820 드라이버 라이브러리를 사용하려면 다음과 같은 초기화 기능을 실행해야 합니다.

• 브리지를 활성화하고 오류 핀 EN\FAULT, 전용 MODE1을 관리하기 위해 필요한 GPIO를 설정합니다.
  MODE2 및 MODE3 단계 선택 핀, 모터 방향용 DIR 핀, 감쇠 모드용 DECAY 핀
  선택 및 대기 리셋 핀 STBY\RESET;
• STCK 핀과 타이머 기준 vol에 대한 출력 비교 모드에서 타이머를 설정합니다.tagREF 핀에 대한 PWM 모드의 e 생성;
• 드라이버 매개변수를 stspin820_target_config.h의 값으로 로드하거나 전용 초기화 구조를 사용하여 메인 함수에 정의합니다.
  드라이버 매개변수는 초기화 후 특정 함수를 호출하여 수정할 수 있습니다. 콜백 함수를 작성하여 다음 항목에 연결할 수도 있습니다.
• 과전류 또는 열 경보가 보고될 때 특정 작업을 수행하기 위한 플래그 인터럽트 핸들러
• 라이브러리가 오류를 보고할 때 호출하는 오류 처리기 후속 동작 명령에는 다음이 포함됩니다.
• BSP_MotorControl_Move는 지정된 수의 단계를 특정 방향으로 이동합니다.
• BSP_MotorControl_GoTo, BSP_MotorControl_GoHome, BSP_MotorControl_GoMark 최단 경로를 사용하여 특정 위치로 이동
• BSP_MotorControl_CmdGoToDir 특정 방향으로 특정 위치로 이동
• BSP_MotorControl_Run 무기한 실행

스피드 프로file 마이크로컨트롤러에 의해 완전히 처리됩니다. 모터는 BSP_MotorControl_SetMinSpeed ​​최소 속도 설정에서 움직이기 시작하며, 이는 다음으로 각 단계에서 변경됩니다.
BSP_MotorControl_SetAcceleration 가속도 값입니다.
모션 명령의 목표 위치가 충분히 멀면 모터는 다음과 같이 사다리꼴 이동을 수행합니다.

• 장치 가속 매개변수로 가속
• BSP_MotorControl_SetMaxSpeed ​​최대 속도에서 일정하게 유지
• BSP_MotorControl_SetDeceleration에 의한 감속
• 목적지에 정차
  목표 위치가 너무 가까워 모터가 최대 속도에 도달할 수 없는 경우 다음과 같은 삼각형 이동을 수행합니다.
• 가속
• 감속
• 목적지에 정차

모션 명령은 감속 매개변수를 사용하여 점진적으로 속도를 감소시키는 BSP_MotorControl_SoftStop 또는 모터를 즉시 정지시키는 BSP_MotorControl_HardStop 명령으로 언제든지 정지할 수 있습니다. HIZ_MODE 정지 모드가 이전에 설정된 경우(BSP_MotorControl_SetStopMode) 모터가 정지할 때 전원 브리지가 자동으로 비활성화됩니다.
방향, 속도, 가속 및 감속은 모터가 정지되거나 BSP_MotorControl_Run을 통해 모션이 요청될 때 변경할 수 있습니다.
이전 명령이 완료되기 전에 새 명령을 차단하기 위해 BSP_MotorControl_WaitWhileActive는 모터가 멈출 때까지 프로그램 실행을 잠급니다.
BSP_MotorControl_SelectStepMode는 전체 단계에서 1/256단계로 단계 모드를 변경할 수 있습니다. 스텝 모드가 변경되면 디바이스와 현재 위치 및 속도가 재설정됩니다.

건축학

이 소프트웨어 확장은 STM32Cube 아키텍처를 완벽하게 준수하며 스테퍼 모터 드라이버를 사용하여 애플리케이션 개발을 가능하게 하도록 확장합니다.

그림 1. X-CUBE-SPN14 소프트웨어 아키텍처

이 소프트웨어는 STM32 마이크로컨트롤러용 STM32CubeHAL hardare 추상화 계층을 기반으로 합니다. 이 패키지는 모터 제어 확장 보드용 BSP(보드 지원 패키지) 및 STSPIN32 저용량용 BSP 구성 요소 드라이버로 STM820Cube를 확장합니다.tage 스테퍼 모터 드라이버.
응용 소프트웨어에서 사용하는 소프트웨어 계층은 다음과 같습니다.

• STM32Cube HAL 레이어: 단순하고 일반적인 다중 인스턴스 API 세트(응용 프로그래밍 인터페이스)
  상위 애플리케이션, 라이브러리 및 스택 레이어와 상호 작용합니다. 제네릭 및 확장 API 기반으로 구성됩니다.
  미들웨어 계층과 같이 그 위에 구축된 계층이 특정 마이크로컨트롤러 유닛(MCU) 하드웨어 구성 없이 작동할 수 있도록 공통 아키텍처에서 이 구조는 라이브러리 코드 재사용성을 향상시키고 다른 장치로의 쉬운 이식성을 보장합니다.
  보드 지원 패키지(BSP) 레이어: STM32 Nucleo 보드의 주변 장치를 지원합니다.
  MCU. 이 제한된 API 세트는 LED 및 사용자 버튼과 같은 특정 보드 특정 주변기기에 대한 프로그래밍 인터페이스를 제공하고 특정 보드 버전을 식별하는 데 도움이 됩니다. 모터 제어 BSP는 다양한 모터 드라이버 구성 요소에 대한 프로그래밍 인터페이스를 제공합니다. X-CUBE-SPN820 소프트웨어의 STSPIN14 모터 드라이버용 BSP 구성 요소와 연결됩니다.

폴더 구조

소프트웨어는 두 개의 주요 폴더에 있습니다.

• 드라이버:
  • STM32Cube HAL fileSTM32L0xx_HAL_Driver, STM32F0xx_HAL_Driver, STM32F3xx_HAL_Driver 또는 STM32F4xx_HAL_Driver 하위 폴더에 있습니다. 이것들 files는 STM32Cube 프레임워크에서 직접 가져오고 모터 드라이버를 실행하는 데 필요한 것만 포함합니다.amp레.
  • CMSIS(Cortex® 마이크로컨트롤러 소프트웨어 인터페이스 표준)가 있는 CMSIS 폴더, ARM의 Cortex-M 프로세서 시리즈를 위한 공급업체 독립 하드웨어 추상화 계층. 이 폴더도 STM32Cube 프레임워크에서 변경되지 않았습니다.
  • 코드가 있는 BSP 폴더 fileX-NUCLEO-IHM14A1 구성, STSPIN820 드라이버 및 모터 제어 API용.
• 프로젝트, 여러 사용 전을 포함하는amp다양한 STM820 Nucleo 플랫폼용 STSPIN32 모터 드라이버의 파일.

BSP 폴더
X-CUBE-SPN14 소프트웨어에는 다음 하위 섹션에서 설명하는 BSP가 포함됩니다.

STM32L0XX-Nucleo/STM32F0XX-Nucleo/STM32F3XX Nucleo/STM32F4XX-Nucleo BSPs
이 BSP는 X-NUCLEO-IHM32A14 확장 보드와 함께 주변 장치를 구성하고 사용하기 위해 호환되는 각 STM1 Nucleo 개발 보드에 대한 인터페이스를 제공합니다. 각 하위 폴더에는 XNUMX.c/.h가 ​​있습니다. file 한 쌍:

• stm32XXxx_nucleo.c/h: 수정되지 않은 STM32Cube 프레임워크 files는 특정 STM32 Nucleo 보드에 대한 사용자 버튼 및 LED 기능을 제공합니다.
• stm32XXxx_nucleo_ihm14a1.c/h: 이들 fileX NUCLEO-IHM14A1 확장 보드 작동에 필요한 PWM, GPIO 및 인터럽트 활성화/비활성화 구성 전용입니다.

모터 제어 BSP

이 BSP는 MotorControl/motorcontrol.c/h를 통해 L6474, powerSTEP01, L6208 및 STSPIN820과 같은 다양한 모터 드라이버의 드라이버 기능에 액세스하기 위한 공통 인터페이스를 제공합니다. file 쌍.
이것들 files는 모든 드라이버 구성 및 제어 기능을 정의한 다음 motorDrv_t 구조를 통해 지정된 확장 보드에서 사용되는 모터 드라이버 구성 요소의 기능에 매핑됩니다. file (Components\Common\motor.h에 정의됨). 이 구조는 해당 모터 드라이버 구성 요소에서 인스턴스화하는 동안 채워지는 함수 포인터 목록을 정의합니다. X-CUBE-SPN14의 경우 구조는 stspin820Drv라고 합니다(참조 file: BSP\Components\stspin820\stspin820.c).
모터 제어 BSP는 모든 모터 드라이버 확장 보드에 공통이므로 특정 확장 보드에서 일부 기능을 사용할 수 없습니다. 사용할 수 없는 기능은 드라이버 구성 요소에서 motorDrv_t 구조를 인스턴스화하는 동안 널 포인터로 대체됩니다.

STSPIN280 BSP 구성 요소
STSPIN820 BSP 컴포넌트는 폴더에서 STSPIN820 모터 드라이버의 드라이버 기능을 제공합니다.
stm32_cube\Drivers\BSP\Components\STSPIN820.
이 폴더에는 3개의 files:

• stspin820.c: STSPIN820 드라이버의 핵심 기능
• stspin820.h: STSPIN820 드라이버 함수 및 관련 정의 선언
• stspin820_target_config.h: STSPIN820 매개변수 및 모터 장치 컨텍스트에 대한 사전 정의된 값

프로젝트 폴더
각 STM32 Nucleo 플랫폼에 대해 하나의 example 프로젝트는 stm32_cube\Projects\Multi\Ex에서 사용할 수 있습니다.amp파일\모션컨트롤\:

• IHM14A1_Examp르포원모터 전amp단일 모터 구성을 위한 제어 기능의 감소

전직ample에는 호환되는 각 IDE에 대한 폴더가 있습니다.

• IAR Embedded Workbench용 EWARM
• ARM/Keil µVision용 MDK-ARM
• STM32 통합 개발 환경을 위한 STM32CubeIDE

다음 코드 files도 포함됩니다:

• inc\main.h: 메인 헤더 file
• inc\ stm32xxxx_hal_conf.h: HAL 구성 file
• inc\stm32xxxx_it.h: 인터럽트 핸들러용 헤더
• src\main.c: 메인 프로그램(ex 코드ample STSPIN820용 모터 제어 라이브러리 기반)
• src\stm32xxxx_hal_msp.c: HAL 초기화 루틴
• src\stm32xxxx_it.c: 인터럽트 핸들러
• src\system_stm32xxxx.c: 시스템 초기화
• src\clock_xx.c: 시계 초기화

소프트웨어에 필요한 리소스
단일 STSPIN820(14개의 X-NUCLEO IHM1A1 보드)의 MCU 제어 및 둘 간의 통신은 2개의 GPIO(STBY\RESET, EN\FAULT, MODE3, MODEXNUMX, MODEXNUMX, DIR, DECAY 핀) 및 REF 핀용 PWM을 통해 처리됩니다. . STCK 핀의 GPIO는 TIMER OUTPUT COMPARE 대체 기능으로 사용하도록 구성됩니다.
과전류 및 과열 경보를 처리하기 위해 X-CUBE-SPN14 소프트웨어는 전원 브리지를 활성화 또는 비활성화한 후 EN\FAULT 핀에 사용되는 GPIO에 구성된 외부 인터럽트를 사용합니다.

표 2. X-CUBE-SPN14 소프트웨어에 필요한 리소스

리소스 F4xx	리소스 F3xx	리소스 F0xx	리소스 L0xx	핀	기능(보드)
포트 A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	포트 A GPIO 10 EXTI15_10_IRQn	포트 A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	포트 A GPIO 10 EXTI4_15_IRQn	D2	EN/FAULT (KO)
포트 B GPIO 3 타이머2 채널2	포트 B GPIO 3 타이머2 채널2	포트 B GPIO 3 타이머15 채널1	포트 B GPIO 3 타이머2 채널2	D3	STCK (클클)
포트 B GPIO 4				D5	부식 (XNUMX 월)
포트 A GPIO 8				D7	방향 (디렉터)
포트 A GPIO 9				D8	대기/리셋 (대기)
P오르트 C GPIO 7 타이머3 채널2	포트 C GPIO 7 타이머3 채널2	포트 C GPIO 7 타이머3 채널2	포트 C GPIO 7 타이머22 채널2	D9	PWM 참조 (참조)
포트 A GPIO 7				디11	모드3 (M3)
포트 A GPIO 6				디12	모드2 (M2)
포트 A GPIO 5				디13	모드1 (M1)

아피스

X-CUBE-SPN14 API는 모터 제어 BSP에 정의되어 있습니다. 해당 기능에는 "BSP_MotorControl_" 접두사가 포함됩니다.

메모: 이 모듈의 모든 기능을 STSPIN820 및 X-NUCLEO-IHM14A1 확장 보드에서 사용할 수 있는 것은 아닙니다.
전체 사용자 API 기능 및 매개변수 설명은 HTML로 컴파일됩니다. file 소프트웨어 설명서 폴더에 있습니다.

Samp르 응용 프로그램 설명
전amp호환 가능한 STM14 Nucleo 개발 보드와 함께 X-NUCLEO-IHM1A32 확장 보드를 사용하는 응용 프로그램은 여러 IDE에 대해 바로 빌드할 수 있는 프로젝트 디렉터리에 제공됩니다(섹션 2.3.2 프로젝트 폴더 참조).

시스템 설정 가이드

하드웨어 설명

1. STM32 뉴클레오
   STM32 Nucleo 개발 보드는 사용자가 STM32 마이크로컨트롤러 라인으로 솔루션을 테스트하고 프로토타입을 구축할 수 있는 저렴하고 유연한 방법을 제공합니다.
   Arduino 연결 지원 및 ST morpho 커넥터를 통해 쉽게 기능 확장
   다양한 특수 확장 보드를 선택할 수 있는 STM32 Nucleo 개방형 개발 플랫폼입니다.
   STM32 Nucleo 보드는 ST-LINK/V2-1 디버거/를 통합하므로 별도의 프로브가 필요하지 않습니다.
   프로그램 제작자.
   STM32 Nucleo 보드는 다양한 패키지 소프트웨어와 함께 포괄적인 STM32 소프트웨어 HAL 라이브러리와 함께 제공됩니다.amp다른 IDE에 대한 파일(IAR EWARM, Keil MDK-ARM, STM32CubeIDE, mbed 및 GCC/LLVM).
   모든 STM32 Nucleo 사용자는 mbed 온라인 리소스(컴파일러, C/C++ SDK 및 개발자
   커뮤니티) www.mbed.org에서 완전한 애플리케이션을 쉽게 구축할 수 있습니다.
   그림 3. STM32 Nucleo 보드
   
2. X-NUCLEO-IHM14A1 스테퍼 모터 드라이버 확장 보드
   X-NUCLEO-IHM14A1 모터 드라이버 확장 보드는 스테퍼 모터용 STSPIN820 모놀리식 드라이버를 기반으로 합니다.
   STM32 Nucleo 프로젝트에서 스테퍼 모터를 구동하고 2D/3D 프린터, 로봇 공학 및 보안 카메라와 같은 모터 구동 애플리케이션을 구현하기 위한 저렴하고 사용하기 쉬운 솔루션을 나타냅니다.
   STSPIN820은 외부 저항을 통해 조정 가능한 일정한 OFF 시간과 최대 256단계까지의 마이크로스테핑 분해능으로 PWM 전류 제어를 구현합니다.
   X-NUCLEO-IHM14A1 확장 보드는 Arduino UNO R3 커넥터 및 ST morpho 커넥터와 호환되므로 STM32 Nucleo 개발 보드에 연결하고 추가 X-NUCLEO 확장 보드와 스택할 수 있습니다.
   
3. 기타 하드웨어 구성 요소
   하드웨어 설정을 완료하려면 다음이 필요합니다.
   • 바이폴라(1~7V) 스테퍼 모터 45개
   • X-NUCLEO-IHM14A1 보드용 전기 케이블 XNUMX개가 있는 외부 DC 전원 공급 장치
   • STM32 Nucleo 보드를 PC에 연결하기 위한 USB 유형 A - 미니 B USB 케이블
4. 소프트웨어 요구 사항
   적절한 개발 환경을 설정하려면 다음과 같은 소프트웨어 구성 요소가 필요합니다.
   모터 드라이버 확장 보드를 기반으로 애플리케이션 생성:
   • STSPIN14 저용량용 X-CUBE-SPN32 STM820Cube 확장tage 스테퍼 모터 드라이버 애플리케이션 개발. X-CUBE-SPN14 펌웨어 및 관련 문서는 www.st.com.
   • 다음 개발 도구 체인 및 컴파일러 중 하나:
     • 케일 레알View 마이크로컨트롤러 개발 키트(MDK-ARM) 툴체인 V5.27
     • ARM용 IAR Embedded Workbench(EWARM) 툴체인 V8.50
     • STM32 통합 개발 환경(STM32CubeIDE)

하드웨어 및 소프트웨어 설정

단일 모터 구동 설정

STM32 Nucleo 보드에서 다음 점퍼를 구성합니다.

• JP1 꺼짐
• UV5 측의 JP5(PWR)
• JP6(IDD) 켜기
  X-NUCLEO-IHM14A1 확장 보드를 다음과 같이 구성합니다.
• R7 전위차계를 1kΩ으로 조정합니다.
• 그림 1와 같이 S2, S3, S4 및 S4 스위치를 풀다운 쪽으로 설정합니다. X-NUCLEO-IHM14A1 스테퍼 모터
  드라이버 확장 보드. 마이크로 스테핑 모드는 MODE1, MODE2 및 MODE3를 통해 선택됩니다.
  STM32 Nucleo 보드에 의해 제어되는 레벨.
  보드가 제대로 구성되면:
• Arduino UNO 커넥터를 통해 STM14 Nucleo 보드 상단에 X-NUCLEO-IHM1A32 확장 보드를 연결합니다.
• USB 커넥터 CN32을 통해 USB 케이블로 STM1 Nucleo 보드를 PC에 연결하여 보드에 전원을 공급합니다.
• Vin 및 Gnd 커넥터를 DC 전원 공급 장치에 연결하여 X-NUCLEO-IHM14A1 확장 보드의 전원을 켭니다.
• 스테퍼 모터를 X-NUCLEO IHM14A1 브리지 커넥터 A+/- 및 B+/-에 연결합니다.

  

시스템 설정이 준비되면:

• 선호하는 도구 모음 열기
• STM32 Nucleo 보드에 따라 다음에서 소프트웨어 프로젝트를 엽니다.
  • \stm32_cube\Projects\멀티\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainNam
    e\STM32F401RE-Nucleo STM32F401용 Nucleo
  • \stm32_cube\Projects\멀티\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainNam
    e\STM32F030R8-Nucleo STM32F334용 Nucleo
  • \stm32_cube\Projects\멀티\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainName\STM32F030R8-Nucleo STM32F030용 Nucleo
  • \stm32_cube\Projects\멀티\Examples\MotionControl\IHM14A1_ExampleFor1Motor\YourToolChainName\STM32L053R8-Nucleo STM32L053용 Nucleo
•  기본 STSPIN820 매개변수를 낮은 볼륨에 맞게 조정하려면tage 스테퍼 모터 특성:
  • NULL 포인터와 함께 BSP_MotorControl_Init를 사용하고 stm32_cube\ Drivers\ BSP\Components\ STSPIN820\ STSPIN820_target_config.h를 열어 필요에 따라 매개변수를 수정합니다.
  • – 적절한 값을 가진 initDevicesParameters 구조의 주소와 함께 BSP_MotorControl_Init를 사용합니다.
• 모두 재 구축 files 및 대상 메모리에 이미지를 로드합니다.
• 전을 실행amp르. 모터가 자동으로 시작됩니다(데모 시퀀스에 대한 자세한 내용은 main.c 참조).

개정 내역

날짜	버전	변화
17년 2017월 XNUMX일	1	최초 출시.
20년 2021월 XNUMX일	2	섹션 2.3.2 프로젝트 폴더 및 섹션 3.2 소프트웨어 요구 사항이 업데이트되었습니다. 섹션 2 제거됨 STM32Cube란 무엇입니까? 서론의 링크로 대체했습니다.

중요 공지 –주의 깊게 읽으십시오.

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문서 / 리소스

ST UM2300 X-CUBE-SPN14 STM32Cube용 스테퍼 모터 드라이버 소프트웨어 확장 [PDF 파일] 사용자 매뉴얼 UM2300, X-CUBE-SPN14 STM32Cube용 스테퍼 모터 드라이버 소프트웨어 확장, UM2300 STM14Cube용 X-CUBE-SPN32 스테퍼 모터 드라이버 소프트웨어 확장, X-CUBE-SPN14 스테퍼 모터 드라이버 소프트웨어 확장, STM32Cube용 드라이버 소프트웨어 확장, 모터 드라이버 소프트웨어 STM32Cube용, STM32Cube용 확장, STM32Cube용

참고문헌

• 사용자 설명서